認知症の人の土地を売る場合について祖父は認知症が進行し、孫である私が会いに行っても、誰か分からないようです。祖父名義の自宅を売却して、施設入所費用に充てたいと考えています。不動産仲介会社に売却の相談をしたところ、成年後見制度を利用する必要があると言われました。どのような手続きが必要ですか？

Aお祖父さんは、すでに認知症が進行しているとのことなので、「法定後見」制度を利用していただくことになります。
お祖父さんの住所地の家庭裁判所へ必要書類を揃えて、後見開始の審判の申立て（お祖父さんの後見人を選任してくださいという手続き）をしていただきます。
家庭裁判所がお祖父さんの後見人を選任しますと、後見人は、日常生活に関する行為を除くすべての法律行為をお祖父さんに代わって行います。
また必要に応じて、法律行為を取り消すこともあります。
但し、お祖父さんの自宅を売却する行為については、後見人が家庭裁判所の許可を得て行う必要があります。